IMU 方向修正与陀螺仪零偏估计

什么时候要动 IMU 设置

内置陀螺的相机方向都是对的。外接数据源是重灾区：记录仪绑的方向与镜头朝向不一致，轴向就错位——画面左右摇、数据却记成前后俯仰，同步永远对不上。症状：光流亮线与陀螺深色线形状对得上但"各动各的"，或对齐时颜色对不上。

两个修正字段

• 旋转（Rotation）：按角度微调，数据与画面夹一个小角度时用。改角度时曲线实时移动，光流不动——把曲线调到与光流贴合即可；
• IMU 方向（Orientation）：三字母记法描述轴向映射，默认 XYZ。小写字母表示该轴反向（xYZ = X 轴反转），交换字母表示轴互换（ZYX = X 与 Z 互换）。外接记录仪常见需要反轴或换轴。

自动猜方向

时间线右键 Guess IMU orientation here 自动尝试方向组合，需要足够大的同步搜索范围配合。猜完同样要删光同步点重打。

改完方向，删全部同步点重新同步——方向影响一切后续计算。

零偏估计

传感器静止时读数理应为零，实际总有点小残值（零偏/bias），它会让长镜头慢慢漂移。修正方法：

1. 找素材里相机完全静止的片段（起飞前、开机后放着不动）；
2. 时间线右键 Estimate gyro bias here；
3. 删光同步点重新同步。

零偏估计是外接数据源出好结果的常规步骤，Flight controller 方案基本必做。

分离加速度计旋转（进阶）

极少数设备陀螺与加速度计是两颗芯片装在不同位置，右键 Rotation 标签可开启 Separate accelerometer rotation 分开调整。典型如裸 GoPro 装进穿越机机架的场景。日常用不到，遇到"怎么调旋转都对不上"再想起它。